Robot End Effector Selection Guide: Hvordan velge riktig EOAT

A robot slutteffektorer enheten montert på enden av en robotarm som samhandler direkte med et arbeidsstykke, verktøy eller prosess. Den er vanligvis festet til robothåndleddet, der den utfører den fysiske oppgaven roboten er ment å automatisere. En nyttig måte å forstå forholdet på er enkel:roboten gir bevegelse; slutteffektoren utfører oppgaven.

Robotarmen posisjonerer og beveger verktøyet gjennom rommet, mens endeeffektoren utfører selve operasjonen. Avhengig av applikasjonen kan operasjonen innebære:

 gripe eller holde en del

 flytte eller overføre et objekt

 sveising

 dispensere lim, tetningsmiddel eller annet materiale

 skruing eller festing

 inspisere en del eller overflate

 

Dette er grunnen til at en endeeffektor ikke bare skal forstås som en anordning for å plukke opp gjenstander. Griping er en vanlig funksjon, men robotslutteffektorer kan støtte både material-håndteringsoperasjoner og produksjonsprosesser.

På et høyt nivå kan slutteffektorer derfor sees i to brede grupper:håndteringsverktøy, som manipulerer deler eller produkter, ogprosessverktøy, som utfører en operasjon som sveising, dispensering, festing eller inspeksjon.

Når man sammenligner enendeeffektor vs griper, hovedforskjellen er omfanget. En griper er en type endeeffektor, mens begrepet endeeffektor dekker et mye bredere spekter av robotverktøy.

Gripere er først og fremst designet for å gripe, holde, plassere eller flytte gjenstander. For eksempel kan en robot bruke en griper til å plukke en komponent fra en transportør, holde den under montering eller overføre den mellom maskiner.

Andre slutteffektorer utfører oppgaver som ikke involverer griping i det hele tatt. En sveisebrenner kan være en robotende effektor. Det samme kan et dispenseringshode, skjæreverktøy, skrutrekker, inspeksjonssensor eller annen oppgavespesifikk enhet-.

Forholdet kan oppsummeres tydelig:

Alle gripere er endeeffektorer, men ikke alle endeeffektorer er gripere.Denne forskjellen er også nyttig når du skal vurdere leverandører. Avhengig av produsent eller produktkategori, kan lignende utstyr beskrives som engriper, slutteffektor, EOAT, ellerrobotverktøy. Terminologien brukes ikke alltid konsekvent på tvers av produktsidene, så kjøpere bør fokusere på funksjonen og konfigurasjonen til utstyret i stedet for etiketten alene. Gripere er en kategori av slutteffektorer.EOATer et annet begrep lesere ofte vil møte når de forsker på robotverktøy.

EOAT betyr End-of-Arm Tooling.I industriell robotikk brukes begrepet ofte på omtrent samme måte som robotende effektor, spesielt når det refereres til utstyret som er installert ved robothåndleddet for å utføre en produksjonsoppgave.

Begrepene overlapper i praksis mye, så de bør ikke behandles som helt separate begreper. ImidlertidEOATkan noen ganger beskrive en bredere verktøyenhet i stedet for én individuell enhet.

For eksempel kan en komplett robot-EOAT-sammenstilling omfatte:

 en griper eller prosessverktøy

 monteringsbraketter

 sensorer

 verktøyskiftere

 samsvarsenheter

 pneumatiske, elektriske eller andre verktøyforbindelser

I denne sammenhengen kan selve griperen være den primære endeeffektoren, mens den komplette EOAT-pakken inkluderer støttekomponentene som kreves for å montere, kontrollere og betjene den. Forståelse av denne terminologien gjør det enklere å sammenligne robotverktøy på tvers av leverandører og applikasjoner uten å forveksle en spesifikk gripeenhet med den bredere kategorien av ende-av-armutstyr.

Selv om gripere er de mest kjente endeeffektorene, er de bare én kategori. Når terminologien er klar, er neste spørsmål hvilke typer slutteffektorer som er tilgjengelige.

Det viktigstetyper robotende effektorerkan deles inn i to brede grupper:gripe og håndtere endeeffektorer, som holder eller flytter arbeidsstykker, ogprosess slutteffektorer, som utfører produksjonsoperasjoner direkte.

Den riktige kategorien avhenger mindre av hva verktøyet heter og mer av hvordan det samhandler med arbeidsstykket eller prosessen. En nyttig sammenligning vurderer derfor hvordan hver endeeffektor fungerer, hva slags deler den passer, hvor den fungerer godt og hvilke begrensninger som må tas hensyn til.

Sveiseverktøy

En sveisebrenner kan fungere som en robotendeeffektor når den er montert på robothåndleddet og flyttet langs en programmert sveisebane. Robotsveising er mye brukt der repeterbar brennerposisjon, reisehastighet og orientering er viktig, spesielt i bilproduksjon og generell metallproduksjon.

Skrutrekkende verktøy

En automatisert skrueenhet er et annet vanlig robotprosessverktøy. Roboten plasserer skrutrekkeren ved festepunktet, mens endeeffektoren utfører skruinnsetting og tiltrekking. Disse systemene egner seg godt for repeterende montering der festeposisjon og dreiemoment må kontrolleres. Applikasjoner kan omfatte elektronikk, apparatproduksjon, bilunderenheter og generell produktmontering.

Utleveringsverktøy

En dispenserende effektor påfører en kontrollert mengde materiale som lim, tetningsmiddel, fett, smøremiddel eller annen prosessvæske. Roboten kontrollerer dispenseringsbanen mens verktøyet regulerer materialleveringen. Dette gjør robotdispensering nyttig for applikasjoner som krever repeterbar perleplassering, konsekvent volum eller kontrollert dekning over komplekse baner.

Når det gjelder sveising, skruing og dispensering, er nøkkelpunktet det samme:prosessverktøy er valgt ut fra kravene til operasjonen, ikke rundt gripekraften.Verktøyvekt, føring av kabler og slanger, prosesskontroll, nøyaktighet, verktøy og vedlikeholdstilgang kan alle bli primære designfaktorer.

Ulike slutteffektorer løser ulike oppgaver. Men end-effektortype alene er ikke nok til å velge; det endelige valget avhenger av det spesifikke arbeidsstykket og produksjonskravene.

Når man vurdererhvordan velge en robot slutteffektor, feil startspørsmål er ofte: Hvilken griper er best?

Det finnes ingen universelt beste griper eller EOAT. Den bedre tilnærmingen er å begynne med applikasjonen og begrense alternativene i en fast rekkefølge:

 forstå arbeidsstykket

 bekrefte at roboten kan bære hele verktøysystemet

 definere den nødvendige produksjonsytelsen

 sjekk driftsmiljøet.

Denne rekkefølgen er viktig. En griper kan se passende ut basert på katalogspesifikasjonene, men likevel mislykkes fordi delens overflate lekker vakuum, verktøyets tyngdepunkt overskrider robotens håndleddsgrenser, eller den nødvendige syklustiden kan ikke oppnås når gripe- og frigjøringsforsinkelser er inkludert.

En praktiskEOAT utvalgprosessen starter derfor med delen og arbeider utover til roboten og produksjonssystemet.

Arbeidsstykket er vanligvis det første filteret i valg av slutteffektor. Dens vekt, dimensjoner, form, materiale, overflatetilstand og variasjon avgjør hvilke gripeprinsipper som er realistiske før robotspesifikasjoner i det hele tatt vurderes.

Vekt

Delvekt bestemmer minimum holdekraft endeeffektoren må generere, men den statiske vekten som er trykt på en tegning er bare utgangspunktet.

Verktøyet må holde delen mens roboten akselererer, bremser, endrer retning og eventuelt roterer lasten. Disse dynamiske kreftene kan være høyere enn kraften som kreves ganske enkelt for å holde den samme delen stasjonær.

Beregningen må også gjenspeile hvordan prosessen faktisk fungerer. Hvis roboten plukker fire produkter samtidig, er den relevante arbeidsstykkebelastningen den samlede belastningen av alle fire produktene, ikke vekten av én enhet.

Et passende design vurderer derfor:

statisk delvekt;

akselerasjon og retardasjon;

orientering under bevegelse;

den nødvendige sikkerhetsfaktoren;

antall håndterte deler per plukke.

Etter hvert som arbeidsstykkets masse og dynamisk belastning øker, kan applikasjonen kreve større mekanisk gripekraft, større vakuumkoppareal, sterkere magnetisk holdekapasitet eller en helt annen håndteringsstrategi.

Størrelse

Arbeidsstykkets dimensjoner påvirker mye mer enn om griperen fysisk kan nå rundt delen.

En større komponent kan kreve et bredere gripespenn, lengre fingre, flere sugekopper eller en større verktøyramme. Hver av disse endringene øker størrelsen og ofte massen til EOAT.

Dette kan skape sekundære begrensninger. En bred vakuumramme kan forstyrre nærliggende inventar. Lange fingre kan øke bøyebelastningen. En stor griper kan redusere robotens brukbare rekkevidde fordi verktøyet kolliderer med maskindører, verner eller omgivende utstyr før robothåndleddet når den programmerte posisjonen.

Størrelse påvirker derfor:

gripende spenn;

fingerlengde;

sugekoppavstand-;

verktøy fotavtrykk;

robot rekkevidde;

forstyrrelser og kollisjonsrisiko.

En griper som teknisk sett kan holde delen er ikke nødvendigvis egnet hvis geometrien hindrer roboten i å få tilgang til den nødvendige plukke- eller plasseringsposisjonen.

Form

Form avgjør ofte hvilket gripeprinsipp som er praktisk.

En bred, relativt flat overflate kan gi nok kontaktareal for vakuumgrep. En stiv komponent med definerte kanter eller repeterbare eksterne funksjoner kan passe mekaniske fingre. Sylindriske deler kan være lettere å sentrere med kjevene designet rundt deres diameter. Uregelmessige og delikate produkter kan ha fordel av en ettergivende eller myk gripende tilnærming.

Forholdet er ikke absolutt, men formen kan raskt begrense søket:

flate eller brede overflater: vakuumgrep kan være praktisk;

definerte kanter eller gripeegenskaper: mekanisk grep kan gi bedre kontroll;

sylindriske stive deler: mekaniske kjever kan ofte gi repeterbar sentrering;

uregelmessige eller deformerbare produkter: mykt eller adaptivt grep kan redusere lokalisert trykk;

flate ferromagnetiske deler: magnetisk grep kan være et alternativ.

Asymmetriske arbeidsstykker fortjener ekstra oppmerksomhet fordi deres massesenter kanskje ikke er på linje med gripepunktet. En griper kan holde delen sikkert og likevel skape en ustabil eller ugunstig belastning på robothåndleddet.

Materiale og overflatetilstand

Materiale påvirker hvordan endeeffektoren kan generere og opprettholde holdekraft.

Stål kan tillate magnetisk grep, men bare når materialet er tilstrekkelig ferromagnetisk og kontaktforholdene støtter den nødvendige holdekraften. Plast kan ikke behandles på samme måte, men overflaten kan fungere godt med mekanisk eller vakuumgrep avhengig av stivhet og finish.

Glass gir ofte en god tetningsflate for suging, men gripemetoden må unngå riper, konsentrert stress eller brudd. Kartong kan virke egnet for vakuum fordi den har en bred flat overflate, men porøs plate kan lekke nok luft til å gjøre forseglingskvalitet og vakuumflyt viktigere enn delvekt.

Mat introduserer et annet sett med hensyn. Friksjon, deformerbarhet, overflatefølsomhet, hygiene og rengjøringskrav kan alle påvirke om stive fingre, vakuumelementer eller myke gripende strukturer er passende.

Typiske materialrelaterte-effekter inkluderer:

stål:magnetisk kompatibilitet, overflatetilstand og merkerisiko;

plast:friksjon, stivhet, deformasjon og kosmetisk overflatebeskyttelse;

glass:forseglingspotensial, skjørhet og overflateskade;

papp:porøsitet, lekkasje og strukturell stivhet;

mat:hygiene, deformasjon, blåmerker og forurensningsrisiko;

porøse materialer:vakuumlekkasje og vanskeligheter med tetting.

Et nyttig eksempel er en stor pappkartong. Det kan være relativt lett, så vekt alene antyder et enkelt valg. Men hvis platen er porøs eller overflaten er ujevn, kan vakuumlekkasje bli det dominerende designproblemet.

Robotnyttelast og valg av slutteffektor kan ikke behandles som separate avgjørelser.

Roboten bærer ikke bare produktet. Den bærer hele lasten festet til håndleddet, som kan omfatte:

griperen eller prosessverktøyet;

monteringsplater og adaptere;

sensorer;

verktøyskiftere;

ventiler eller hjelpeutstyr;

kabler eller slanger der massen deres påvirker den bevegelige enheten;

selve arbeidsstykket.

En vanlig valgfeil er å sammenligne kun arbeidsstykkevekten med robotens nominelle nyttelast.

Når applikasjonen er mekanisk gjennomførbar, er neste spørsmål om slutteffektoren kan oppfylle den nødvendige produksjonsytelsen.

Hastighet, presisjon og syklustid henger sammen, men de bør ikke behandles som utskiftbare spesifikasjoner.

Fart

Slutt-effektorhastigheten er mer enn åpnings- eller lukketiden som vises på et griperdataark.

Et komplett utvalg kan omfatte:

nærmer seg arbeidsstykket;

åpne eller plassere verktøyet;

etablere grepet;

bekrefter at delen er sikker;

akselerere bort;

flytte til destinasjonen;

frigjør delen;

bekrefter utgivelsen.

Ulike gripeteknologier introduserer forskjellige forsinkelser. Et vakuumsystem kan trenge tid for å etablere tilstrekkelig vakuum. En mekanisk griper må åpne og lukke. En sansestrategi kan kreve bekreftelse før bevegelse kan fortsette.

Verktøymassen påvirker også hastigheten indirekte. En tyngre EOAT kan begrense hvor aggressivt roboten akselererer, så å installere en raskere aktuator gjør ikke nødvendigvis hele cellen raskere.

Presisjon

Nødvendig presisjon bør defineres i henhold til oppgaven.

Det er flere forskjellige konsepter som ofte er gruppert sammen under ordet nøyaktighet:

gripende repeterbarhet;

repeterbarhet av delposisjonen inne i griperen;

robot posisjonering;

endelig prosess nøyaktighet.

En søppelplukkingsapplikasjon kan tolerere en viss variasjon i hvordan en del sitter i griperen hvis neste operasjon kan kompensere for det. Presisjonsmontering kan kreve at arbeidsstykket er mekanisk plassert i EOAT med mye strammere repeterbarhet.

På samme måte kan en fleksibel griper tilpasse seg variasjoner i produktform, men gi mindre stiv delplassering enn en tilpasset mekanisk armatur.

Riktig gripemetode avhenger derfor av hva som må kunne repeteres: ganske enkelt å holde produktet, presentere det for neste stasjon eller utføre en prosess med høy-nøyaktighet.

Syklustid

Syklustid bør evalueres på systemnivå.

En typisk håndteringssyklus kan omfatte:

tilnærming → grep → grepsbekreftelse → robotbevegelse → slipp → slippbekreftelse → retur

Optimalisering av bare én del av denne sekvensen kan gi liten forbedring i total gjennomstrømning.

En griper med raskere lukketid gir kanskje ingen meningsfull syklus-tidsfordel hvis roboten fortsatt må vente på et vakuumbekreftelsessignal andre steder i prosessen. Omvendt kan en mer fleksibel griper ha en litt langsommere individuell aktiveringstid, men redusere verktøyskift mellom produktvarianter, og forbedre den totale produksjonseffektiviteten.

Dette fører til et viktig utvalgsprinsipp:

En raskere griper skaper ikke automatisk et raskere robotsystem.

Den relevante beregningen er hele produksjonssyklusen.

I høyvolumemballasje, for eksempel, kan det å redusere plukke- og frigivelsesforsinkelser med en brøkdel av hver syklus ha betydelig verdi fordi oppgaven gjentas tusenvis av ganger. Ekstrem posisjoneringspresisjon kan være mindre viktig.

Ved presisjonsmontering kan prioriteringene snu. En litt lengre gripesyklus kan være akseptabel hvis verktøyet plasserer hver komponent i en repeterbar orientering og forhindrer nedstrøms innrettingsfeil.

Selv om ytelsesmålene nås, må verktøyet fortsatt overleve og overholde det faktiske driftsmiljøet.

En slutteffektor som yter godt under en benktest kan fortsatt bli upålitelig når den utsettes for reelle produksjonsforhold. Temperatur, støv, nedvasking, forurensningskontroller og renromskrav kan endre både gripeteknologien og materialene som brukes i EOAT.

Temperatur

Høye og lave temperaturer kan endre oppførselen til mange EOAT-komponenter.

Temperaturen kan påvirke:

elastomer sel;

sugekopper;

plast;

smøremidler;

lim;

sensorer;

elektroniske komponenter.

Et sugekoppmateriale som fungerer godt ved romtemperatur kan stivne, mykne eller miste tetningsytelsen utenfor det tiltenkte temperaturområdet. Tilsvarende kan smøremidler og tetninger i mekaniske enheter kreve forskjellige spesifikasjoner for varme eller kalde omgivelser.

Temperaturgrenser bør derfor kontrolleres for hele verktøyenheten, ikke bare for roboten.

Støv og forurensning

Støv, flis, pulver og andre forurensninger kan skape flere forskjellige feilmoduser.

De kan forstyrre:

optiske eller nærhetssensorer;

mekaniske glideflater;

vakuum filtre;

suge tetninger;

ventiler og pneumatiske komponenter.

I maskineringsmiljøer kan metallspon hindre riktig gripekontakt eller komme inn i bevegelige mekanismer. I støvete emballasje- eller pulverhåndteringsapplikasjoner-kan vakuumfiltre kreve hyppigere inspeksjon og vedlikehold.

EOAT-designet bør derfor vurdere ikke bare om det kan fungere i miljøet, men også hvordan forurensning endrer vedlikeholdsintervaller og langsiktig-pålitelighet.

MangeEOAT valg feilikke kommer fra å velge feil teknologikategori. De kommer fra å evaluere verktøyet for snevert-og se på kjøpspris, nominell nyttelast eller nåværende delgeometri uten å vurdere hvordan slutteffektoren vil påvirke hele robotsystemet over tid.

Den mest nyttige måten å vurdere disse feilene på er å stille tre spørsmål: Hva blir oversett? Hvilken konsekvens skaper det? Hva bør sjekkes i stedet?

En vanlig feil er å sammenligne robotens nominelle nyttelast med vekten på arbeidsstykket.

Roboten må bære hele den bevegelige lasten, inkludert endeeffektoren, adaptere, sensorer, verktøyvekslere, hjelpeutstyr og selve delen. Et verktøy kan derfor virke akseptabelt basert på delvekt mens det fortsatt belaster håndleddet for mye.

Konsekvensene kan omfatte:

redusert tillatt akselerasjon;

langsommere robotbevegelse;

overvåking eller last-overvåkingsalarmer;

overdreven håndleddsmoment eller treghet;

redusert driftsmargin;

økt mekanisk stress og pålitelighetsrisiko.

Problemet er spesielt lett å gå glipp av med lange eller brede EOAT-enheter. En stor vakuumramme, for eksempel, er kanskje ikke spesielt tung, men dens utvidede tyngdepunkt kan skape et betydelig håndleddsmoment.

En effektor med lavere-kostnader skaper ikke nødvendigvis et automatiseringssystem med lavere-kostnader.

Kjøpesummen er kun en del av den økonomiske beslutningen. En billigere griper kan koste mer over tid hvis den krever lengre gripesykluser, mister deler oftere, slites raskt eller må endres manuelt hver gang produktformatet endres.

Mulige konsekvenser inkluderer:

langsommere produksjonssykluser;

flere avviste eller mistede deler;

hyppige vedlikeholdsinngrep;

høyere bruk av forbruksvarer;

lengre overganger;

ekstra operatørinvolvering;

uplanlagte produksjonsstopp.

For eksempel kan det se attraktivt ut å spare penger på en mindre tilpasningsdyktig griper under det første kjøpet. Hvis linjen skifter mellom flere produktstørrelser hver dag, kan imidlertid gjentatt manuell ombygging raskt bli dyrere enn den originale verktøyforskjellen.

Slutteffektorer er fungerende enheter, ikke statiske vedlegg. Komponenter som kommer i kontakt med produktet eller flytter hver syklus vil til slutt slites, bli forurenset eller kreve justering.

Vedlikeholdskrav varierer etter teknologi. Typiske serviceelementer kan omfatte:

erstatning av sugekopp;

vakuum filtre;

tetninger og O-ringer;

mekaniske fingre og kontaktputer;

lagre eller glidende komponenter;

sensorer;

pneumatisk rør;

kabler og kontakter.

Feilen er ikke bare å glemme at disse komponentene slites. Den utformer cellen slik at de er vanskelige å inspisere eller erstatte.

En sugekopp kan for eksempel være billig, men utskifting blir forstyrrende hvis vedlikeholdspersonell må fjerne beskyttelse, koble fra flere verktøy eller demontere hele verktøyrammen for å nå den.

Den mest nyttige måten å forstå robotens slutt-effektorvalg er å se på hvordan reelle produksjonsforhold endrer beslutningen. Den samme industrien kan bruke flere forskjellige EOAT-typer fordi det riktige valget avhenger av den spesifikke oppgaven, arbeidsstykket, roboten og produksjonsmålet.

Bil: Plateoverføring

Tenk på en stemplingslinje der en robot overfører dannede stålpaneler mellom operasjoner.

Arbeidsstykket er vanligvis en relativt stor plate-komponent med begrenset stivhet, et bredt overflateareal og en geometri som kan endres mellom kjøretøymodeller. Applikasjonen krever også raske sykluser fordi overføringshastigheten direkte påvirker trykk-linjegjennomstrømningen.

To vanlige alternativer er vakuum og magnetisk grep.

Et vakuumsystem kan være egnet når panelet har tilgjengelige overflater som gjør at sugekoppene kan tette pålitelig. Flere kopper kan fordele holdekraften over delen og redusere lokal deformasjon.

En magnetisk endeeffektor kan være å foretrekke når panelet er laget av et kompatibelt ferromagnetisk materiale og overflategeometrien gjør vakuumforsegling vanskelig. Magnetisk grep kan også redusere avhengigheten av sugekoppens forseglingskvalitet.-

Valget avhenger derfor av mer enn at delen er metall. Ingeniører må vurdere:

om materialet er ferromagnetisk;

tilgjengelig vakuum eller magnetisk kontaktområde;

hull, kurver, belegg eller overflateforurensning;

panelstivhet;

kombinert verktøy og deler nyttelast;

akselerasjon under overføring.

En viktig advarsel er å anta at et stort, lett panel skaper en applikasjon med lav-belastning. Brede verktøyrammer og høyhastighets-robotbevegelse kan produsere betydelig håndleddsmoment og treghet selv når selve panelet er relativt lett.

Elektronikk: Presisjonsskruing

Ved elektronikkmontering bør du vurdere en robot som installerer skruer i et hus eller enhet.

Her er det ikke først og fremst slutteffektoren som håndterer produktet. Den utfører en festeprosess. Den passende EOAT er derfor et automatisert skruverktøy i stedet for en konvensjonell griper.

Hovedkravene er typisk nøyaktig verktøyposisjonering, repeterbart skrueinngrep, kontrollert festemoment og pålitelig skruemating. Roboten må nærme seg hvert festepunkt i riktig orientering mens skruendeeffektoren kontrollerer selve festeoperasjonen.

Denne applikasjonen kan også kreve oppmerksomhet til:

små funksjonsstørrelser;

begrenset klaring rundt skrueplasseringer;

dreiemoment og dybdekontroll;

skru-nåværende deteksjon;

reaksjonskrefter;

kabel- og materføring.

Avhengig av produkt- og produksjonsmiljøet kan elektrostatiske-utladningskontroller, renromskompatibilitet eller forurensningskrav også påvirke verktøydesignet.

Den viktigste forsiktigheten er å behandle posisjoneringsnøyaktighet som en -bare robotspesifikasjon. Selv om roboten når det programmerte punktet gjentatte ganger, kan slark i verktøyet, dårlig skruejustering eller inkonsistent delplassering fortsatt føre til kryss-gjenging eller mislykket festing.

Mat: Håndtering av delikate bakeriprodukter

Vurder en robot som overfører myke bakeprodukter fra en transportør til brett eller emballasje.

Arbeidsstykket kan variere litt i størrelse og form fra ett stykke til det neste, og overdreven lokalisert gripekraft kan deformere produktet eller etterlate synlige merker. Samtidig kan ethvert verktøy som kommer i kontakt med maten trenge for å støtte hyppig rengjøring og hygienisk drift.

En myk eller ettergivende griper kan være egnet fordi den tilpasser seg produktvariasjoner og sprer kontakttrykk over et større område. Dette kan redusere risikoen for knusing eller merking sammenlignet med stive fingre.

I noen pakkede-matapplikasjoner kan vakuumgripe være det bedre valget i stedet. En forseglet pakke med bred, glatt overflate oppfører seg veldig annerledes enn et uemballert mykt produkt.

Valget avhenger derfor av faktorer som:

produkt deformerbarhet;

akseptabelt kontakttrykk;

formvariasjon;

eksponert kontra pakket produkt;

kontaktkrav for mat-;

vask og rengjøringsprosedyrer.

Nøkkelforsiktigheten er å optimalisere kun for forsiktig grep. En mathåndteringsgriper må også være praktisk å rengjøre, inspisere og vedlikeholde. Et svært kompatibelt design som fanger opp produktrester eller er vanskelig å vaske, kan skape et større produksjonsproblem enn det det løser.

Logistikk: Blandet kartong- og pakkehåndtering

En logistikkcelle byr på en annen utfordring: produktvariasjon.

Vurder en robot som losser, sorterer eller palleterer kartonger og pakker i forskjellige størrelser. Systemet kan se et bredt spekter av SKU-er, emballasjematerialer, overflateforhold og vekter i løpet av et enkelt skift.

For vanlige kartonger med tilstrekkelig glatte overflater, kan en vakuumgriper gi rask plukking og frigjøring med relativt enkel kontakt. Et vakuumdesign med flere-soner kan noen ganger romme forskjellige kartongdimensjoner uten å kreve et dedikert verktøy for hver SKU.

For en bredere blanding av stive og uregelmessige pakker kan et adaptivt eller mer fleksibelt gripekonsept være å foretrekke.

De viktige kravene er ikke bare gripekraft, men også:

variasjon i pakkedimensjoner;

papp porøsitet;

skadede eller ujevne overflater;

gjennomstrømning;

gjenkjenning av vellykkede valg;

evnen til å komme seg etter mislykkede valg;

fremtidige endringer i SKU-miksen.

En vanlig feil er å designe verktøyet kun rundt den største eller vanligste kartongen. Det kan skape dårlig håndteringsytelse når mindre, porøse, skadede eller uregelmessige pakker kommer inn i systemet.

For blandet-SKU-logistikkautomatisering er den beste robotgriperen ofte den som balanserer pålitelig håndtering med nok fleksibilitet til å redusere manuelle omstillinger og ombygging av verktøy.

Den viktigste advarselen er å inkludere mislykket-valghåndtering i systemdesignet. En griper som lykkes på 98 % av ideelle kartonger kan fortsatt skape uakseptable forstyrrelser hvis kontrollsystemet ikke kan oppdage og gjenopprette de gjenværende feilene effektivt.

 

På tvers av disse applikasjonene bestemmes det riktige verktøyet mindre av bransjemerket enn av den spesifikke delen, prosessen, roboten og produksjonsmålet.

Den høyre effektoren er ikke bare det sterkeste, raskeste eller mest avanserte alternativet. Det er den som matcherarbeidsstykke, robotbegrensninger, produksjonsmål, driftsmiljø og livssyklusøkonomiav søknaden.

 

Før du velger en leverandør eller fullfører et verktøydesign, dokumenter de viktigste applikasjonskravene:

 delvekt, dimensjoner, geometri og materiale

 robotens nyttelast,-av-tyngdepunkt, moment og treghetsgrenser

 nødvendig syklustid og posisjoneringsytelse

 miljø- eller hygienekrav

 forventet produkt- og SKU-variasjon

 vedlikehold og omstillingsforventninger.

 

Med disse inngangene definert, kan EOAT-alternativer sammenlignes på teknisk tilpasning i stedet for katalogspesifikasjoner eller innkjøpspris alene.

 

Finner du ikke det du trenger?

Vennligst del produktdetaljer, produksjonssyklustid, fabrikkoppsett og prosesskrav. Vi vil svare med en komplett løsning innen 24 timer.